ブログ

Jun 12, 2023

ボストン・ダイナミクス、アトラスに「建設現場」周りでのお手伝いを依頼 - ちょっとした工具投げで

Esperti di robotica Boston Dynamics

ロボット工学の専門家であるボストン ダイナミクスは、Atlas 二足歩行プラットフォームの最新開発を披露し、シミュレートされた建築現場を移動し、人間の同僚にツールを投げてツールを提供する機能を披露しました。

「Atlas が一連の新しいスキルを習得し、実践する時期が来ました。この [デモ] では、人型ロボットが周囲の世界を操作します。Atlas はオブジェクトと対話し、目的地に到達するためにコースを変更します」と同社は説明する。目標は、移動、センシング、運動能力の限界を押し上げることです。」

短いデモでは、足場の最上部にいる人間がコントロール パッドを使用して、地上にあるアトラスに忘れられたツールを届けるように命令します。 文字通り、アクションを開始すると、アトラスは木の板を使って足場の下層に橋を架け、道具の入った袋を手に取り、橋に沿ってジョギングして中間層に飛び乗り、その後スピニングスローを実行します。やや不親切に、上の位置にいる作業者に工具を渡します。

流動的な移動能力の最後のやや不必要なデモンストレーションで、アトラスは大きな木箱を足場の端から押し落とし（おそらく下に誰もいないことを確認した後）、その上に飛び降りてから、見せびらかしのフリップで降ります。

「このビデオでは、多くのオブジェクト操作を行っています」と Atlas チームのリーダーである Scott Kuindersma 氏はデモについて説明します。 「この木片を持ち上げて、置き、工具袋を持ち上げ、最後にジャンプして、正確に左上に投げ上げようとします。つまり、Atlas には、周囲の世界を見るために使用するカメラが 2 台あり、それらの働きは人間の眼球とまったく異なるわけではありません。そのため、私たちは物体や周囲のものの色を見ることができ、それらがどれだけ離れているかについての情報を得ることができます。

「私たちはそれを使って環境のモデルを構築し、一連の箱の上を走ることになることを知ることができるので、目の前に箱のような形がいくつかあるのを見て、『ああ、』と判断します。それらはおそらくボックスであり、私たちはそれらのボックスのそれぞれの上を走ることに決めました、そして環境が私たちが期待しているものと同じである場合、それは非常にうまく機能します。」

ただし、これは問題の一部にすぎず、同社が以前の Atlas デモで明らかにした部分でもある。 しかし今回は、ロボットは工具の入ったバッグも操作でき、それを空中に飛ばして人間の作業員に送り届けます。 「この問題に私たちがアプローチする方法は、『モデル予測制御』と呼ばれる技術です。その考え方は、ロボットの制御システムが、ロボットの動きが時間の経過とともにどのように変化するかを考えることができるべきであるということです」とクインダースマ氏は説明する。私たちの宇宙の物理法則を尊重する方法です。

「したがって、たとえば、ロボットが重い物体を持って走ろうとしているときや、体重と同じくらいの重さのものを部屋中に押しているときを想像する場合は、ロボットと物体の間に存在する力を注意深く考慮してください。そしてそれがロボットをどのように転倒させるのか、あるいは転倒させないのか。」

人型ロボット Atlas は印象的なプラットフォームですが、同社の四足歩行ロボットである Spot よりはあまり知られていません。すでに市販されており、昨年、カラー カメラと NVIDIA の Jetson NX システムオンによるエッジ AI ペイロード ドライブが追加され、大幅なアップグレードを受けました。モジュール (SOM)。

ビデオ全体は、デモの作業を説明する 2 番目のビデオとともに、Boston Dynamics YouTube チャンネルでご覧いただけます。